Durant le mois de Juin 2002, le workshop international HEALTHCOM s'est tenu à Nancy. Cette rencontre concernant l'application de l'informatique à la médecine, j'ai été sollicité pour prêter main-forte au comité d'organisation.
Cette tâche d'organisation comprend aussi bien la réponse aux auteurs ou aux personnes désirant assister à la conférence que l'envoi de courriers notifiant l'acceptation ou le rejet d'un papier par les rapporteurs. J'ai également réalisé une partie importante des pages Web qui recensent les informations sur la conférence, les moyens de logement et de restauration, ainsi que les moyens de s'y rendre et de s'y inscrire.
Cette organisation est donc une tâche lourde, mais elle permet de se familiariser avec les problèmes que pose la préparation d'un tel événement. Elle permet également de prendre contact avec des personnes venant de tous horizons, mais qui travaillent sur des problématiques proches de la mienne. Je pense donc que c'est une expérience très enrichissante que je referais avec joie.
Durant l'année 2001, l'équipe MAIA a accueilli un stagiaire indien pendant trois mois dans le cadre de la découverte du monde du travail. Nous lui avons confié la tâche de réaliser une application permettant la mise en œuvre facile d'une bibliothèque de composants intelligents que j'ai réalisée pendant ma thèse. L'objectif de cette application est de permettre à un néophyte de réaliser une maquette basée sur des modèles markoviens en écrivant un minimum de code Java.
Cette application est destinée à évoluer, sachant que l'on doit pouvoir lui ajouter de nouveaux modèles que nous étudions dans l'équipe. J'ai donc dû m'assurer qu'elle était développée proprement, dans le respect des règles de la programmation à base d'objets, et avec des fondations solides au niveau de l'architecture des objets.
Outre les tâches administratives que représente l'accueil d'une personne étrangère, j'ai eu la tâche de le guider, le conseiller dans son travail, et finalement d'évaluer le résultat produit. La difficulté de ce travail a été renforcée par le fait qu'il ne parlait que très peu le français. L'encadrement a donc été réalisé pour la plus grande partie directement en anglais. Cela a donc été pour moi une bonne occasion de pratiquer mon anglais parlé, aussi bien en langage courant que dans mes domaines de prédilection, l'informatique et l'intelligence artificielle.
Dans le cadre de la réalisation d'autres robots à l'image de notre premier prototype, il a été nécessaire de faire appel à des étudiants afin de passer à une potentielle réalisation industrielle. Cela s'est traduit par la réalisation des fichiers nécessaires à la production de circuits électronique par une entreprise, à savoir principalement les fichiers GERBER pilotant les machines-outils.
J'ai donc assuré le transfert des connaissances, expliquant les raisons des choix qui avaient été faits pour la première version de ce circuit. Il a fallu également valider leur travail à plusieurs étapes clés du développement. Les étudiants ayant une formation d'ingénieurs, ils ont géré une grande partie du projet, comme par exemple le plan de travail et le respect des délais.
La réalisation de la carte par les étudiants de l'ESSTIN a permis la mise en œuvre d'un autre robot mobile, construit sur la base d'un robot hexapode acheté en kit. Le travail confié aux étudiants concernait la réalisation d'une interface logicielle, en Java, permettant la gestion de mouvements de base de l'insecte mécanique. Ces comportements concernent l'avancée et la rotation du robot, en se basant sur le mouvement individuel de chacune des six pattes. Les étudiants ont choisi d'implanter le mouvement sur la base du trépied, 3 pattes situées en triangle assurant à tout moment le contact du robot avec le sol.
La tâche d'encadrement de ces étudiants a concerné principalement la gestion de la planification temporelle, la réponse aux questions techniques et logicielles, l'évaluation des travaux effectués et la notation finale.
Durant l'été 2002, j'ai pu encadrer un stage de 3 mois, dans le cadre d'un DESS Informatique Double-Compétence. L'objectif du stage visait à développer un planificateur local pour notre Robot. Cet objectif se situe donc à mi-chemin entre le développement et la recherche, car c'est toujours un problème ouvert.
La méthode que nous avons finalement retenue a consisté à construire une carte partielle de l'environnement immédiat du robot. Cette carte est alors projetée sur un modèle de décision Markovien. La fonction de récompense est alors ajustée de façon à permettre au robot d'éviter les obstacles, mais aussi de se déplacer dans une direction générale donnée. Un calcul de plan par des méthodes très classiques permet alors de piloter le robot de façon à atteindre ce but.
Encadrer ce stage a été pour moi une expérience très intéressante, puisque c'était la première fois que j'encadrais réellement un projet de recherche. J'ai donc pu constater combien le suivi des recherches d'une tierce personne, tout comme l'évaluation d'un projet dont la faisabilité est inconnue, est difficile.
Le stage a finalement abouti à un résultat intéressant, permettant au robot de suivre des ordres locaux dans une majorité d'environnements dynamiques. Cependant, ce projet a à nouveau buté sur les problèmes inhérents à la discrétisation du modèle de décision. Cela ne fait donc que me conforter dans ma volonté de pousser les recherches vers des domaines entièrement continus.
Au cours de l'été 2003, j'ai encadré un étudiant de maîtrise Informatique au cours d'un stage d'initiation à la recherche. L'objectif majeur du stage consistait à traduire un algorithme de planification géométrique (SCPLS) du C++ au Java et d'en faire un outil de démonstration portable.
Dans un deuxième temps, il devra intégrer ce module dans l'application de développement intégrée que j'ai développé au cours de ma thèse. L'objectif ultime de ce travail consistera à permettre la construction de modules de localisation/planification hybrides où la localisation pourrait être stochastique, par exemple, et la planification du chemin géométrique.